Reference: https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
Reference: https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/
Cartographer는 다양한 플랫폼 및 센서 구성에서 2D 및 3D 센서 데이터로 실시간 Localization 및 Mapping (SLAM)을 제공하는 시스템입니다.
Catrographer는 C++로 만들어진 라이브러입니다만, ROS에서 사용하기 쉽도록 cartographer_ros 패키지를 제공하고 있습니다. 공식 웹페이지에선 소스를 빌드하여 사용하도록 되어 있긴 하지만, 이미 빌드된 패키지를 제공하고 있으므로 이를 사용하면 됩니다.
설치방법
$ sudo apt install ros-melodic-cartographer-ros ros-melodic-cartographer-rviz
소스도 공개되어 있으므로, 관심이 있으신 분들은 분석해보시는 것도 재미있을듯 합니다.