PCL (Point Cloud Library)은 Point Cloud 데이터를 이용 각종 인식 및 처리 기능을 수행하는 라이브러리

ros-melodic-perception-pcl 패키지를 설치하면 같이 자동으로 설치됨 (1.8.1)

$ sudo apt install ros-melodic-perception-pcl

OpenCV와 마찬가지로 ROS 메시지를 point cloud 데이터로 변환해주는 툴 등 제공

• pcl_conversions
• pcl_msgs
• pcl_ros

ROS 메시지를 PointCloud 데이터 타입으로 변환

void 
cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input)
{
  // Convert the sensor_msgs/PointCloud2 data to pcl/PointCloud
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  pcl::fromROSMsg (*input, cloud);

  ...

  pcl_msgs::ModelCoefficients ros_coefficients;
  pcl_conversions::fromPCL(coefficients, ros_coefficients);
  pub.publish (ros_coefficients);
}

Reference: https://pcl.gitbook.io/tutorial/

사용예