MoveIt! 클라이언트

MoveIt은 rviz 플러그인 형태 말고도, C++, Python으로 MoveIt 클라이언트를 만들수 있도록 기능을 지원한다. 이러한 클라이언트를 이용해서 사용자는 노드를 통해 다음과 같은 기능을 수행할 수 있다.

• 타켓 포인트에 End Effector를 위치하기 위한 IK 및 이동 궤적 생성
• 각 조인트 개별 제어 FK를 통한 이동 궤적 생성
• 경로 제한을 활용한 이동 궤적 생성
• Waypoint들을 이동하는 Cartesian Path 궤적 생성
• 환경 내 가상 Object 생성 기능
• Object를 회피하는 궤적 생성
• Object를 로봇에 부착 (Gripper를 이용해 물체를 옮기는 경우 감안)
• Object 분리 및 삭제 기능

패키지 생성

패키지를 만들고 클라이언트 데모를 작성해봅시다.

$ catkin create pkg mobile_manipulator_robot_moveit_client --catkin-deps moveit_commander rospy