MoveIt!을 이용해 로봇팔을 움직이기 위한 일련의 과정을 설명합니다.
$ roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
Create New MoveIt Configuration Package 선택
Browse 버튼을 누르고 mobile_manipulator_robot_description/urdf/robot.urdf.xacro 파일을 선택한다. 다음으로 Load Files 버튼을 눌러 다음으로 진행
로봇이 로딩이 완료되고, 오른쪽에 로봇의 모델링된 모습이 보인다. 이제 왼쪽 탭을 하나씩 옮겨가며 설정. 먼저 Self-Collisions로 이동.
로봇 내부 조인트간의 충돌 여부 검출을 위한 Maxtrix를 생성한다. Sampling Density는 최대값으로 놓는 것을 권장.
다음으로 Planning Groups로 이동
Planning Group의 이름을 입력하고, Kinematic Solver는 KDLKinematicsPlugin으로 선택, 다음으로 Add Joints를 눌러 Planning Group에 포함할 조인트들 선택