로봇은 준비해 놓고,

$ roslaunch mobile_manipulator_robot_bringup bringup.launch

Copy of 파란색 빔이 안보이는 경우 해결 방법: Intel GPU를 사용하는 경우

필요한 부분이 준비되었나요?

이제 이전 단계에서 요구했던 사항이 준비되었는지 살펴봅시다.

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

OK: /tf 관련 front_lidar와 rear_lidar가 존재합니다. (로봇의 어떤 위치에 부착되어 있는지 알 수 있다는 의미)

$ rostopic info /base_controller/odom
Type: nav_msgs/Odometry

Publishers: 
 * /gazebo (<http://byeongkyu-XPS-15-9570:41559/>)

Subscribers: None

OK: 로봇의 Odometry 정보가 Publish (/base_controller/odom) 되고 있습니다.

$ rostopic info /base_controller/cmd_vel 
Type: geometry_msgs/Twist

Publishers: None

Subscribers: 
 * /gazebo (<http://byeongkyu-XPS-15-9570:41559/>)

OK: 로봇에게 Twist 메시지를 이용해서 움직일 수 있습니다. (/base_controller/cmd_vel )

$ rostopic info /front_scan 
Type: sensor_msgs/LaserScan

Publishers: 
 * /gazebo (<http://byeongkyu-XPS-15-9570:41559/>)

Subscribers: None

$ rostopic info /rear_scan 
Type: sensor_msgs/LaserScan

Publishers: 
 * /gazebo (<http://byeongkyu-XPS-15-9570:41559/>)

Subscribers: None