👉🏻 OpenCV는 컴퓨터 비전 및 머신 러닝 등의 기능을 수행하는 라이브러리

👉🏻 ros-melodic-perception 패키지를 설치하면 같이 자동으로 설치됨 (3.2.0)

👉🏻 이와 더불어 ROS 메시지와 연동하기 위한 패키지 제공

• cv_bridge: Bridge between ROS messages and OpenCV
• image_geometry: Collection of methods for dealing with image and pixel geometry

👉🏻 이외에도 다양한 도구들 제공

• image_publisher
• image_rotate
• image_transport
• image_view

간단한 데모

웹캠의 영상을 얻기 위해 패키지 설치

$ sudo apt install ros-melodic-usb-cam

실행

$ rosrun usb_cam usb_cam_node _pixel_format:=yuyv
$ rosrun image_view image_view image:=usb_cam/image_raw

$ rostopic info /usb_cam/image_raw
Type: sensor_msgs/Image

Publishers: 
 * /usb_cam (<http://byeongkyu-XPS-15-9570:43425/>)

Subscribers: 
 * /image_view (<http://byeongkyu-XPS-15-9570:41483/>)