Navigation 소개

Reference: http://wiki.ros.org/navigation

• 로봇의 2D Navigation 관련 패키지
• Odometry, Sensor Streams, Goal Pose 등의 정보를 이용 로봇의 속도를 계산, 모바일 베이스에 명령을 전달함
• Map 작성, SLAM, 장애물 회피 등의 기능 수행

Navigation 패키지를 이용하려면?

• ROS를 이용해 동작하는 로봇
• /tf 변환: 레이저 스캔 데이터, 기타 등등
• ROS 메시지를 이용한 센서 데이터 습득 가능: sensor_msgs/LaserScan
• 로봇의 모양, 이동 관련 설정 파일 작성

Navigation 패키지를 이용하려면? #2

• Differential Drive 또는 Holonomic Wheeled 로봇만 사용 가능
• 2D 레이저 스캐너가 로봇 임의의 위치에 부착되어 있어야 함
• 로봇의 평면 모양이 사각형이나 원형에 가까워야 가장 좋은 성능을 보임