로봇이 실행된 상태에서, rviz를 실행합니다.

$ roslaunch mobile_manipulator_robot_bringup bringup.launch

$ rviz

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/c2e81f8a-0fa1-45ce-8b78-784132984798/Untitled.png

좌측 하단의 Add 버튼을 이용해서 보고 싶은 정보를 시각화 할 수 있습니다. 아래 두 개의 항목을 추가해봅니다.

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/99b45769-0f8f-4444-810d-e9da2b645287/Untitled.png

어떻게 보이나요?

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/2c320283-87db-4861-80bf-c60e44959d75/Untitled.png

LiDAR 센서의 정보도 시각화 할 수 있습니다.

이번엔 Add 버튼을 누르고, By topic 탭을 보면,

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/47e4e463-1143-4bbf-b707-f6b40bef5236/Untitled.png

현재 볼 수 있는 토픽의 리스트가 보입니다. 우리는 여기서 /front_scan, /rear_scan을 각각 추가해 보도록 하겠습니다.

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/d0abc94a-54e8-4ac8-9df8-36ac91b314a6/Untitled.png

LiDAR의 정보가 로봇 주변으로 표시되고 있습니다.