mobile_manipulator_robot_control 패키지

mobile_manipulator_robot_control 패키지를 만들고 이 안에 제어기에 대한 설정 및 제어기를 로딩하는 launch 파일을 포함한다.

준비하기

gazebo를 실행하고, 로봇을 로딩한 다음, 제어기를 불러온다. 실행 후 에러가 난다면 다음의 패키지를 설치

$ sudo apt install ros-melodic-joint-trajectory-controller

$ roslaunch mobile_manipulator_robot_gazebo bringup.launch

$ roslaunch mobile_manipulator_robot_control bringup_controller.launch
....
[INFO] [1591535968.772620, 317.125000]: Started controllers: joint_state_controller, base_controller, arm_controller, gripper_controller

모바일 베이스 움직이기

먼저 모바일 베이스를 움직여 봅시다. 이를 위해서 teleop_twist_keyboard 패키지를 사용할 겁니다.

$ sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard

teleop_twist_keyboard.py 노드는 키보드의 입력을 받아 cmd_vel 토픽을 Publish합니다.

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=base_controller/cmd_vel

Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:      speed 0.5       turn 1.0