Reference: http://wiki.ros.org/ros_control

Reference: https://roscon.ros.org/2014/wp-content/uploads/2014/07/ros_control_an_overview.pdf

ros_control 소개

• 하드웨어를 ROS에서 제어하기 위한 진입 장벽 낮추기 - 상위 레이어 개발자가 로봇의 하드웨어 제어까지 모두 신경쓰긴 힘들다.
• 제어 코드 (Controller) 재사용 - 각종 컨트롤러의 코드는 동일하다. 단 제어 대상인 시스템이 바뀌고, 이에 따라 gain 값만 조정해주면 된다.
• 사용하기 편한 도구 제공 - 컨트롤러들을 동일한 인터페이스로 구현하면 이를 지원하는 도구를 만들 수 있다.
• 실시간 제어를 염두에 둔 설계 - 이건 아직...
• 최종 유저를 위한 툴은 아님. 하드웨어 개발자 혹은 드라이버 개발자들 간의 표준안 제시 목적
• 로봇 통합에 대한 노력을 하드웨어에서 드라이버 레벨로 끌어올리기 위함

ros_control 이해하기

그럼 제공되는 컨트롤러는 어떤 것이 있을까?