시뮬레이터에서 사용하기 위해, 각 링크별로 동력학 물성치를 구해야 함.

base 링크를 예를 들면,

1. CAD 툴을 이용해서 구하기

링크의 재질을 입력하게 되면, 무게 및 관성 모멘트가 구해짐. 정확한 재질을 모르는 경우 링크의 무게를 수동 입력하여 물성치를 구한다.

Mass 근사치

7.054 kg

Center of Mass (m)

-0.0128, 0.0, 0.0715

Moment of Inertia

0.031    0.0     0.001
0.0      0.04    0.0
0.001    0.0     0.043

2. MeshLab을 이용하여 구하는 경우

$ sudo apt install meshlab