URDF로 만든 로봇을 Gazebo에 불러오기

👉🏼 Gazebo는 시뮬레이터 도구입니다. 우리는 로봇을 모델링하기 위해 URDF를 만들었습니다.

👉🏼 Gazebo는 SDF를 사용합니다. SDF는 전체 Scene을 설명하기 위해 사용 (An XML format that describes objects and environments for robot simulators, visualization and control)

👉🏼 그럼 Gazebo 환경에 URDF로 기술된 로봇을 넣으려면 (spawning) 어떻게 해야 할까요?

👉🏼 gazebo_ros 패키지에서 관련한 툴을 제공합니다. (spawn_model)

👉🏼 spawn_model 사용예

$ rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find MYROBOT_description`/urdf/MYROBOT.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 1 -model MYROBOT

launch 파일에서 spawn_model 노드를 이용할 수도 있습니다. robot_parameter를 읽고요.

<launch>
...
	<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model MYROBOT” />
...
<launch>

spawn_model 옵션 보기

URDF를 Gazebo 시뮬레이션에서 사용할 때 꼭 해야 할 일

몇가지 필수로 해줘야 할 일이 있습니다.