나만의 로봇 만들어보기

Mobile manipulator

모바일 매니퓰레이터 로봇을 만들어봅시다.

로봇의 구성

• Rocker-Bogie Mobile Robot
• UR5 6DoF Robot Manipulator
• Robotiq Gripper (2F-85)

일단 만들어져 있는 코드를 가지고 옵니다.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

$ wstool init
$ wstool merge <https://gist.githubusercontent.com/byeongkyu/03c0c6063835c470de594e3aa521d8a4/raw/learn-ros1.rosinstall>
$ wstool update
$ rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y
$ catkin build
$ source ~/.bashrc

데모에 필요한 여러가지 패키지들을 자동으로 불러오고, 의존 패키지를 모두 설치합니다. (처음 시작 시 sudo 암호 입력 필요)

$ sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
$ sudo apt install ros-melodic-realsense2-description

URDF를 살펴봅시다

$ roslaunch mobile_manipulator_robot_description view_robot.launch
$ rviz -d `rospack find mobile_manipulator_robot_description`/view_robot.rviz