URDF 소개

Reference: http://wiki.ros.org/urdf

URDF (Universal Robotic Description Format)

• 로봇 모델을 표현하기 위한 방법
• XML format
• 파서(Parser), 매크로(Macro) 등 다양한 편의도구 지원

URDF 관련 팁

• ROS를 지원하는 로봇의 소스를 분석하거나, 생김새를 파악할 땐, URDF를 찾아보세요.
• ROS로 나의 로봇을 제어할 때, URDF 만들기가 제일 먼저!
• URDF가 만들어졌으면 그 다음부턴 이를 활용하여 여러가지를 할 수 있습니다.
• 통상적으로 패키지 내에 urdf 디렉토리를 만들어 그 안에 작성함
• 통상적으로 패키지의 이름이 “_description”으로 끝나는 것들이 URDF 및 MESH 파일을 포함한 패키지