위와 같은 3D 모델을 기반으로, 링크/조인트를 분리하고 URDF를 만듭니다.

링크는 기존 간단한 모델에선 기본 도형을 사용했지만, 위와 같은 3D 캐드 모델은 STL, Collada 파일을 사용합니다. (좀더 실제와 같이 표현 가능)