xacro

Reference: http://wiki.ros.org/xacro

<aside> 💡 Xacro (XML Macros) Xacro is an XML macro language. With xacro, you can construct shorter and more readable XML files by using macros that expand to larger XML expressions

</aside>

URDF 작성시 대부분 링크, 조인트, 링크, 조인트 등의 반복입니다. 또 로봇의 생김새에 따라 좌우 대칭인 경우도 있고, 수치를 그때그때 변경해줘야 하는 경우도 있습니다. 해당 수치들이 어나 하나의 변수에 연동해서 변경되는 경우도 있고요.

• xacro는 이와 같은 번거로운 일을 줄이기 위한 매크로
• 반복, 변수, 계산식 등
• 로봇 파트의 모듈화 가능 (팔, 베이스, 헤드, 카메라 등등)
• 또는 기능별로 파일을 분리해서 만들수 있음.

Property and Property Blocks

<xacro:property name="the_radius" value="2.1" />
<xacro:property name="the_length" value="4.5" />

<geometry type="cylinder" radius="${the_radius}" length="${the_length}" />

<xacro:property name="front_left_origin">
	<origin xyz="0.3 0 0" rpy="0 0 0" />
</xacro:property>

<pr2_wheel name="front_left_wheel">
	<xacro:insert_block name="front_left_origin" />
</pr2_wheel>

Conditional Blocks

<xacro:property name="var" value="useit"/>
<xacro:if value="${var == 'useit'}"/>
<xacro:if value="${var.startswith('use') and var.endswith('it')}"/>
<xacro:property name="allowed" value="${[1,2,3]}"/>
<xacro:if value="${1 in allowed}"/>

Including other xacro files

<xacro:include filename="$(find package)/other_file.xacro" />
<xacro:include filename="other_file.xacro" />
<xacro:include filename="$(cwd)/other_file.xacro" />

Math expressions

<xacro:property name="radius" value="4.3" />
<circle diameter="${2 * radius}" />

Macros

<xacro:macro name="pr2_caster" params="suffix *origin **content **anothercontent">
	<joint name="caster_${suffix}_joint">
		<axis xyz="0 0 1" />
	</joint>
	<link name="caster_${suffix}">
		<xacro:insert_block name="origin" />
		<xacro:insert_block name="content" />
		<xacro:insert_block name="anothercontent" />
	</link>
</xacro:macro>

<xacro:pr2_caster suffix="front_left">
	<pose xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />
	<container>
		<color name="yellow"/>
		<mass>0.1</mass>
	</container>
	
	<another>
		<inertial>
			<origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
			<mass value="1"/>
			<inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
		</inertial>
	</another>
</xacro:pr2_caster>