Workspace 만들어보기

이제 패키지를 만들어볼 시간입니다. 패키지를 개발하기 위해선 패키지가 위치할 workspace를 만들어줘야 합니다.

workspace의 이름은 자유롭게 아무거나 사용할 수 있습니다. 보통은 _ws로 끝나도록 만들어줍니다. 😃

권한 등의 이유로 workspace의 위치는 사용자 home 디렉토리 아래에 만들어줍니다. 이번 실습에선 catkin_ws라는 이름의 workspace를 생성하고, 이곳에서 패키지를 개발할 겁니다.

👉🏼 먼저 catkin tools를 설치해 줍니다. 원래 기본으로 제공되는 도구가 있지만, 좀더 개선된 기능을 제공해 줍니다.

$ sudo apt install python3-catkin-tools

👉🏼 workspace 생성 및 빌드

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin init
$ catkin build

👉🏼 사용자의 workspace에 대한 환경 변수도 등록 필요, ROS_PACKAGE_PATH 등

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

👉🏼 터미널을 실행할 때마다 위 환경변수 등록 과정을 반복하긴 귀찮으니, .bashrc에 위 명령을 등록해 줍니다. (이러면 자동으로 실행)

여러 개의 workspace를 사용하는 경우엔 이렇게 하면 안되겠죠?

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc