Package

👉🏼 Main unit for organizing software in ROS. A package may contain ROS runtime processes (nodes), a ROS-dependent library, datasets, configuration files

• ROS 소프트웨어를 구성하는 가장 작은 유닛
• 노드, 라이브러리, 데이터셋, 설정파일 등을 포함할 수 있다.
• 패키지의 경로는 ROS_PACKAGE_PATH 환경 변수을 참조하며, 해당 환경 변수에 등록된 패키지만 사용 가능
• catkin build시에 setup.bash 파일에 ROS_PACKAGE_PATH 등 기타 환경 변수를 업데이트

http://www.ros.org/browse/list.php

👉🏼 기본적인 구조

<your-package-name>/
├── action
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── <your-package-name>
├── msg
├── package.xml
├── scripts
├── src
└── srv

• 사용자가 자유롭게 디렉토리, 파일 추가 가능

• CMakeLists.txt: 패키지 빌드, 인스톨 등의 설정 파일

• Package Manifests (package.xml): 패키지 정보, 의존 패키지 리스트 등

CMakeLists.txt

package.xml

👉🏼 catkin 도구를 이용해 패키지 생성. 처음 생성하고 나면...

<your-first-package>/
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── <your-first-package>
├── package.xml
└── src

👉🏼 팁